科普ABB机器人照相系统原理

      底涂机器人主要是通过ISRA摄像系统进行位置坐标修正，用于摄像定位的矫正。车身定位测量系统CAPMES是一个用于快速 3D 位置测量的系统。用于确定在3个位置坐标内以及在空间的3个相移角中与规定的理论位置之间的偏差。sunbet申搏官方网站和大家科普ABB机器人照相系统原理。

      测量利用4个CCD 相机进行。系统在由相机所提供的图像中分别识别到需测量的车身上一个或多个预先示教的特征，并由此计算出其位置作为测量结果。特征也就是各类工艺孔或冲孔或边缘的交点。在生产中必须以足够的精确度确保特征在车身坐标中的位置。将测量所得的特征孔在车身坐标系中的准确位置输入到该系统中。由 CAPMES 所测定的位置用于对机器人程序进行位置修正。为此必须将机器人和测量系统的坐标系相互协调。由相机所摄取的图像以数字形式存储在计算机中。

      数字图像由一个个图像点（像素）构成。每个像素都被分配了一个灰度值，以表示该图像点的亮度。灰度值可以取0和255之间的值。一个灰度值为0的像素是黑色的。一个灰度值为255的像素是白色的，图像处理利用不同的数学算法，以确定边线或一个孔的位置。

      摄像头常分为彩色和黑白两种摄像头，主要工作原理是：按一定的分辨率，以隔行扫描的方式采样图像上的点，当扫描到某点时，就通过图像传感芯片将该点处图像的灰度转换成与灰度成一一对应关系的电压值，然后通过电压值的高低，判读视频信号的灰度。摄像头连续地扫描图像，就输出一段连续的电压视频信号，该电压信号的高低起伏正反映了该行图像的灰度变化情况。为了有效地获取摄像头的视频信号，我们采用视频采集卡提取行同步脉冲，去除隐性脉冲和场同步脉冲。采集卡内部芯片的A/D转换器，并配合从视频信号分离出的同步信号，该采集卡可以直接将图像信号采集到其内部的RAM中，然后通过软件对图像信息进行处理。
CAPMES 带有全自动校准功能，测量都应在一个规定的参考坐标系内进。CAPMES 具有与机器人控制系统之间的集成式串行接口。由于这些接口部分是并行的，因此即使是有很多机器人时，传输时间也可以很短。其接口有以下几种：数字输入/输出卡（24个输入端和24个输出端）、串行通讯卡（RS232或 RS422/RS485）、ProfiBus-DP 接口卡。在校正时将确定所需的设备几何参数。在安装了 CAPMES 的设备中有以下坐标系：机器人坐标 R、参考坐标 O、车身坐标 K、相机坐标 B、校准盘坐标 T。

      机器人坐标和参考坐标也就是喷房坐标之间的关系在调试机器人时建立后不再变化。根据这些坐标，机器人就可以按照ISRA摄像定位系统测量所得的偏移数据进行程序调整，从而达到准确喷涂的目的。并且根据其监控带来的各位置的偏移量，我们可以设定初始值，如果超出该值摄像系统会报警，防止机器人的碰撞，有效地避免了碰撞故障的发生。

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